【多传感器集成与信息融合及其在智能自主式移动机器人中的应用】.pdf

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多传感器集成与信息融合 及其在智能自主式移动机器人中的应用 MultisensorIntegration andInformationFusionandits ApplicationinIntelligentAutonomousMobileRobot(IAMR)System ZhuXiaoyun Submitted in conformitywith therequirementsfor the degreeof DoctorofEngineering atZhejiangUniversity浙江大学博士学位论文 一九九七年一月 融合,并且经仿真实验证明,具有很好的识别效果。同时,这也是对多传感器集 成和信息融合技术的意义的有力证明.另外,我们对神经网络进行了较深入的相关研究,提出了自组织神经网络中 的自适应共振理论的改进算法,并将其用于脸部图象识别中,取得了良好的效果.以上的工作使作者在多传感器集成与信息融合技术、神经网络技术及其在智 能自主式移动机器人系统中的应用并发的研究中取得了一些进展和有意义的结 果。浙江大学博士学位论文 一九九七年一月 In order tomake a testfor thetheoretical discussionofthemultisensorintegration andinformation fusion technique,anIAMRexperimental prototypeis developed and its architecture is specially designed.Dynamic route planning andmultisensor integration and information fusion are usedin th