【三维成像激光雷达理论及技术研究】.pdf

浙江大学博士学位论文三维成像激光雷达理论及技术研究臧侃导师:陆祖康教授学科(专业):光学仪器光电子浙江大学光电与科学仪器工程学系一九九七年十二月

浙江大学博士学位论文三维成像激光雷达理论及技术研究摘要三维成像激光雷达作为机器视觉传感器已广泛地应用于诸如地面机器人及工业机器人的视觉导航、三维空间识别、航天飞机自主对接以及防卫警戒等应用领域,特别是由于测程适中、测距精度高、数据率高等特点,三维成像激光雷达已经成为无人驾驶陆地自主车(ALV)视觉导航系统的一个重要的组成部分。本能机器人”(J7B)对三维成像激光雷达的要求展开的,重点讨论了应用于ALV 的三维成像激光雷达的技术方案及各个单元技术的研究,以及我国第一台可供实用的三维成像激光雷达的实现。

浙江大学博士学位论文 ABSTRACT continuouslyandautonomouslyruninreal time onroadway andcross-country,and integrates many functions, such as environment perception,dynamic decision and planning,action control and execution,etc.The research on ALV embodies up-to- dateachievementsofcomputerscienceandrobotics,haspr