【并联式六自由度平台及其控制研究】.pdf

浙江大学博士学位论文申请博士学位论文并联式六自由度平台及其控制研究 THESTUDYONTHEPARALLEL6DEGREEOFFREEDOMPLATFORMAND ITS CONTROL 吴江宁 WUJIANGNING 导师 SUPERVISOR 路甬祥教授,骆涵秀教授 PROF.LUYONYXIANGPROF.LUOHANXIU 中国杭州浙江大学流体传动及控制国家重点实验室 STATEKEYLABORTORYFORFLUIDPOWERTRANSMISSIONAND CHINA

浙江大学博士学位论文中文摘要本文对并联式六自由度平台机构进行了全面、系统的研究,建立了有关平台机构的基础的、系统的专业理论体系。所涉及的内容包括平台的位置解、运动学及动力学、误差分析补偿及结构优化、对称阀控非对称缸的基础研究、单缸系统控制器等.在第一章,简介了并联式六自由度平台的结构特点,国内外发展概况、研究近况、应用前景,提出了本课题研究的目的和内容.在第二章,进行了平台的位置解研究。位置逆解介绍了两种用于不同场合的位置逆法。位置正解针对目前尚无适合的解析解法,数值解又存在初值选择和收敛问题,提出一种综合的位置正解法.在第三章,进行了平台的运动学及动力学分析。

浙江大学博士学位论文 KEYWORDS:Parallei 6 DOF Platform.Positional Solunon.Kinematics.Dynamics.EerrorModel Buildingand Compensation,Structure Optimization.SymmeiricVaive Controlled.AsymmetricCylinder,Controiler.