[并联式六自由度平台及其控制研究]

【并联式六自由度平台及其控制研究】.pdf浙江大学博士学位论文 申请博士学位论文 并联式六自由度平台及其控制研究 THESTUDYONTHEPARALLEL6DEGREEOFFREEDOMPLATFORMAND ITS CONTROL 吴江宁 WUJIANGNING 导师 SUPERVISOR 路甬祥教授,骆涵秀教授 PROF.LUYONYXIANGPROF.LUOHANXIU 中国杭州浙江大学流体传动及控制国家重点实验室 STATEKEYLABORTORYFORFLUIDPOWERTRANSMISSIONAND CHINA浙江大学博士学位论文 中文摘要 本文对并联式六自由度平台机构进行了全面、系统的研究,建立了有关平台 机构的基础的、系统的专业理论体系。所涉及的内容包括平台的位置解、运动学 及动力学、误差分析补偿及结构优化、对称阀控非对称缸的基础研究、单缸系统 控制器等.在第一章,简介了并联式六自由度平台的结构特点,国内外发展概况、研究 近况、应用前景,提出了本课题研究的目的和内容.在第二章,进行了平台的位置解研究。位置逆解介绍了两种用于不同场合的 位置逆法。位置正解针对目前尚无适合的解析解法,数值解又存在初值选择和 收敛问题,提出一种综合的位置正解法.在第三章,进行了平台的运动学及动力学分析。浙江大学博士学位论文 KEYWORDS:Parallei 6 DOF Platform.Positional Solunon.Kinematics.Dynamics.EerrorModel Buildingand Compensation,Structure Optimization.SymmeiricVaive Controlled.AsymmetricCylinder,Controiler.
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