【液压机械後的滑觉控制】.pdf

浙江大学研究生学位论文用纸 P.i 本文回顾了工业机四人的发卫,论述了机四人带有感觉的必要性,详细阐述了机四人的触觉的功能和实现方法.从上述分析和说明出发,本文叙述了一个二自由度带有触觉的液压机械手的研命试验的全过程。即①二自由度液压机械手的设计、研究制造和调试;②以滑觉传感四为主的触觉传感四的研制和试验分析;③用微处理机控制整个系统。最后从理论和实验两方口对这种由微处理机,传感四和电液伺服装置组成的控制系统困纠了动态分析,初步揭示了机四人触觉控制系统的一些规律。

浙江大学研究生学位论文用纸 P.i 5霍尔元件式滑觉传感四多5棘轮棘式滑觉传感四 5压电式滑觉传感四 5接近觉和接触觉传感四第六章机械手系统的微处理机挖制 6概述 62微处理机控制原理 6了微处理机的连接方式和工作程序 56微处理机挖制软抓取实验分析59 第七章控制系统动态特性分析.S7控制系统方块图多7手们开环控制系统的传逆函 57.

浙江大学研究生学位论文用纸 P 判断能力获的了大久的提了,而作机四人感觉四官为的传感四的完善就成了影响机四人功能的重要因素.与人类似,对机四人来说,最重要的是两种感觉:视觉和触觉。机四人他视觉一般是通过电视摄象机来实现的。由于摄象机价格昂贵,图象处理复杂,必须借助于大型电子计标机,所以视觉机四人至今只用在实验室里以及少军了和尖端卫门如宇航、核电站、海底开发枝.机四人的触觉主要是利用现有的各种机电检测口件加以改进而成。故容易实现、价格便宜仗号处理方便。牧别是利用一些简学的触觉即可大夕捉交机四人的适应能力。