[电气驱动机器人微处理机控制系统研究]

【电气驱动机器人微处理机控制系统研究】.pdf浙江大学研究生学位论文用纸 P.I 目 東录 一章 机器人既述 1一1机器人发辰及现状综述 一2我固机器人研究工作现大 一了选题同的乌意义 -13 第=章械手外形 -15 52-1外形结个绍 -15 {2-2机木戒手空间坐木亦描述 茅三章驱动系统与电机 多-1驱动电机介绍 3-2驱动方式选定 了一了H型桥式驱动线路 3-4PwM反动下电机特性探讨 第四章控制系统硬件 4-1微处理机控制 4-2利系统硬件与扩展 件介绍 第五章搜制系统软件 .5-一 软件程序概述浙江大学研究生学位论文用纸P.Ⅲ 摘 要 本文介绍了一个用微处理机刮心电气 驱动工此机四人(机械子)它有5个同由度 一个手爪机构,所有天节巧由道流何服电机 弧动。电机驱动3式余用脉宽凋制(PwM)技 术,电气题动系统为全的字式伺服控 系统。微处理机的出字位号直接用 于电机速度把制,中向无吻挨珍节.挖系统硬件由TP80/羊板处現机 及广并行稀x出CP工O),的定时四(cTC) 永接口逻辑电所成。心人挖软 件由81C浸表编制,安能使机人完 成亦敬现心功能。即過过对机的人己作过 的每一笑佗置,速被,仃留时向,手爪开闭等 作的示教,使完成一定心他务,并按示 教过程把定愛现出來.浙江大学研究生学位论文用纸 P.V ABSTRACT This paper deals with a micropnocessor- Controlled for a five-axis- robot.All of axis are drwed by permanent - mag net D.C.servo motors.The Puls-W:cthModulation(PwM)methodisapplied to control the servo motor.
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