[电液控制系统辨识及实时控制策略研究]

【电液控制系统辨识及实时控制策略研究】.pdf洪江大学 博士学位论文 目:电液控制系统辨识及 题 实时控制策略研究 博士生姓名朱善安 学科、专业流体传动及控制 指导教师路甬祥教蒋静坪教授 日 期_一九八七年九月编 号摘要 辨识篇 辨识篇包括一至五章。第一章简单拖要地介绍了系统辨识的 基本内容和方法,讨论了辨识过程中遇到的一些问题的解决方法 第二章介绍采用正交函数BPF将含有未知参数的系统线性微分 方程转化为代数向量方程求解,获取表征系统特性的传递函数或 微分方程参数面达到辨识目的。仿真辨识及对电液控制系统的辨 识结果均表明,BPF辨识法具有原理筒洁、实现方便及辨识精度 高等优点.任何可积函数均可作为辨识输入信号及辨识过程可由 递推算法实现这一特点使得BPF辨识法能方便有效地用于动态过 程的系统实时在线辨识。用与数字微机的实现,给现代控制理论的实现与分析带来了很大 的方便。一系列的实验结果表明,两种控制方法的动静态性能均 能令人满意,第十章则选择其大臂系统,研究PIO,动态最优 视大臂系统为整体设计的模型参考自适应及针对系统的惯性负载 饱和及摩擦力等专门设计的模型参考自适应这四种控制方法克服 系统时变负载的能力,同时也比较了这四种方法的控制参数对不 同输入信号的适应性能。第十一章比较了电液比例变量泵模拟 PID调节与微机动态最优控制的性能。实验结果表明,动态最 优控制的状态电量反馈起着类似机械动压反馈的作用,从而保持 了原系统的反正向动态对称性.
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