【电液控制系统辨识及实时控制策略研究】.pdf

洪江大学博士学位论文目:电液控制系统辨识及题实时控制策略研究博士生姓名朱善安学科、专业流体传动及控制指导教师路甬祥教蒋静坪教授日期_一九八七年九月编号

摘要辨识篇辨识篇包括一至五章。第一章简单拖要地介绍了系统辨识的基本内容和方法,讨论了辨识过程中遇到的一些问题的解决方法第二章介绍采用正交函数BPF将含有未知参数的系统线性微分方程转化为代数向量方程求解,获取表征系统特性的传递函数或微分方程参数面达到辨识目的。仿真辨识及对电液控制系统的辨识结果均表明,BPF辨识法具有原理筒洁、实现方便及辨识精度高等优点.任何可积函数均可作为辨识输入信号及辨识过程可由递推算法实现这一特点使得BPF辨识法能方便有效地用于动态过程的系统实时在线辨识。

用与数字微机的实现,给现代控制理论的实现与分析带来了很大的方便。一系列的实验结果表明,两种控制方法的动静态性能均能令人满意,第十章则选择其大臂系统,研究PIO,动态最优视大臂系统为整体设计的模型参考自适应及针对系统的惯性负载饱和及摩擦力等专门设计的模型参考自适应这四种控制方法克服系统时变负载的能力,同时也比较了这四种方法的控制参数对不同输入信号的适应性能。第十一章比较了电液比例变量泵模拟 PID调节与微机动态最优控制的性能。实验结果表明,动态最优控制的状态电量反馈起着类似机械动压反馈的作用,从而保持了原系统的反正向动态对称性.