【机器人关节电机研究】.pdf

浙江大学研究生学位论文用纸P．.摘要本文对一种新型电机—机器人关节电机在结构及其搭制方面进行了详细论述,并对其谎场进行了分析计算,介绍了其模型心研制过程。机器人关节电机是一种二自由合成运动的电机,它采用了最新型的永磁材—钕、铁、硼稀土硝钢作为其励磁源,运用了最先进的微电子技术一单比机技术作如它的搭制中心。它如研制实用智能机器人开醉了一条新路.本文首光研究了几种关节电机的模型,在么析论证之后要用了其中之一作为本课题的主要研案方向.并对结构作了详尽分析和设计。之后,用磁路的观点剖折了关节电机的三维磁场.推导了关节电机的静态定住力矩与动苹角的函数关候,并以此为基础.

浙江大学研究生学位论文用纸P 目录第一章机器人关节电机的提出 §1.机器人发展动态 §2.机器人关节电机的提出第二章关节电机模型 1.几种关节电机模型 g2.模型的比较第三章关节电机结构 §1.关节电机电磁理论 g2.关节电机机械结构第四章关节电机磁场计算 51.永磁材料己.关节电机不磁铁工作图的理论基础关节电机不磁场计算了.§4.关节电机磁导计算多5.电枢反应及其等效变换第五章关节电机的力矩 1.关节电机力矩的产生 2.已方向力矩的计算才向力矩的计算 §3.

浙江大学研究生学位论文用纸P.第一章机器人关节电机的提出乡1.机器人发展动态.人美很早就梦想造一都有人类的智慧和能力的机器人.P随着人类科技的高度发展,工也机然人已广为花用。当在危险环境下之作時,机嚣人又对人类更只有特殊的意义.如核仅应堆.火焰化学物质溢出.造.喷漆和焊接等恶劣环境.此外深海探查.系矿.核然料更换.仅应堆志的修理和蒸气机的维护都是典型的在用场合.近年染.美.英、日、德等工也回又加连了智能机器人的发展.加之其在空间技术方面的应用.已对工程走也提出了实质性挑我.伴随计算机辅助设计和制造技求(CAD/CAM)的发展,智能机人开发的時代已经到来。