【喷漆机器人规范化软件设计及其电流伺服系统的分析校正】.pdf

浙江大学研究生学位论文用纸P.摘要本文结合喷漆机器人电液伺服系统研究L七五攻关项目,对机器人进行了规范化没计方面的研究,并在此基础上提供了相应的计算软件供使用。对软件的可行性用本教研室研制的小型喷漆机器人进行了考核,验算结果和实际情况吻合良好.在第二章对机器人运动学进行详细的分析后,第三章着,手机器人动力学特性的分析,并根据计算情况来确定电液词服系统的基本参数.第四草对由机器人系统中的单出杆油工造成的机器人在作动方向相反时其特性的差异进行了分析与补偿。补偿后的系统在正反向运动时特性一致。

浙江大学研究生学位论文用纸P.ABSTRACT RelatingtotheNationalSeventhFive-yearPrograms thisthesisstandardiyanalysestheelectro-hydraulicservo systemofpaintingrobotsandpresentsasoftwareforpub-licuse.Thissoftwarehasbeenprovedpracticalbycheck-ing a real painting robot in our laboratory,for its compu-tationalresultis

浙江大学研究生学位论文用纸P.目录第一章概述 1-1.机器人技术的发展一一一 1-2.计算机辅助机器人没计一一第二章机器人运动学 §2-1.概述 -14 2-2。轨迹规划-一一 -/4 §2-3.姿态规划一一 32-4.运动学分析和仿真一— -18 第三章机器人动力学 3-1.概述 —32 多3-2.机器人动力学方程及简化一一 -32 33-3.动力学仿真-一一 -38 3-4.电液伺服系统基本参数的确定一一 -42 第四章机器人电液同服系统动态仿真及单出杆油知的校正 §4-1.概述—- —-47 §4-2.不对称油缸特性方程的推导一一.-47 34-3.