【一个面向对象的机器人语言的设计与实现】.pdf

浙江大学研究生学位论文用纸P.摘要本文论述了-个高级机器人语言ZOARL(ZhedaOrientedAsSemblyRobot Language)的设计和实现.ZOARL语言是一个面向装配操作的对象级机器人语言,它试图使用户在进行装配作业编程时仅需关心全局的装配序列,并以他们所熟悉的工件名和术语来摘述装配序列.ZOARL语言定义了PLACE,INSERT,ROTATE和TIGHTEN等装配命令,并用AGAINST,COPLANAR和COAXIS等配合关系描述装配对象在五作空间的状态。

目录中文摘要英文摘要第一章论 113言 51面向对象机器人语言研究综述 1ARL的设计思想及结构第二章世界模型及管理 {2ARL中世界模型的结构-2ZOARL中世界模型的管理第三章面向装配任务的机器人语言2OARL设计 3ARL语言的语法描述-3OARL语言的语义说明第四章2OARL 中空间位置推理 S4位置推理的数学基础-β4.

第一章论 1.行言自一九六。年弟一台真多亦教再现功能的机器人样机向世以秉,机嚣人技术得到迅速发展,尤其是近十多拿中机豁人已应用到工业.农业,运输,医学和种学研完寻诸多须域,除了代替人其完残重复性,高强度的工作我,还独在放射性检测.外层空间挥测和涂海作业等人类多法到达或极其危险的恶劣环境中发挥人笑无法替代的作用。机嚣人作为个蓬勃兴起的新兴行世,心得到人作的高度重视.作为人、计真机和机嚣人进们对活的之具和通讽的手段的机嚣人隔程诗言,在机嚣人条洗中扮演了一个重要的角色.至且随着机四人技术的进一岁发展和应用的进一今善及,將变得越來越重要。