【基於地形知识库的路径规划专家系统】.pdf

浙江大学研究生学信论文用纸摘要路径规划是自主式移动机器人的基础技术之一。从功能上可分为语义级的任务规划(missionplanning-)和拓扑级的全局规划(globafplanning-)两部分。本文提出3一个基于地形知识库的可移让机器人路径规划专家系统 PPES。路径规划的基础是地形知说库,我们首先讨论地形知原的知表走和管理。专家,系统作为人机智基于区域自然划的全肩规划笨略和基于区域网格分划的全月规集略,PES的工作过程大致如下:首先接愛商须任务指全,再将其转挽成内部任旁表亦;然后投照任务要求迷择相应的全同规划策略,并将任秀解成一些子任务序到,最后调甲全同规划算法解

浙江大学研究生学位论文用纸P.目录 §1引言.§1 背景 91智能机器人发展现状 51路径规划在智能机长人导航中的作用 31杀统概述 51地形天证库系统概述 51路径规划专家系统概述 S2地形知识库系.统 52地形知认萍系统的意义和功能 52地形的知识表止 52地形知记年坐理 32地形知认库存购管理 -14 2地形知证率的建立、更新和查询 3路径规划专家养统 33.路径规划概述 3任务描述 3全白规划的两种笨略 33基于区域自然划的规划方法 -27 53基于区域网格分划的规别方法 3.

浙江大学研究生学位论文用纸P 1引言 S1 背景机器人产生于十年代,发展到几十年代已到了相当高的水平,在料研.生产等领域得到了大量应用.尤其是工业制造业,在焊接、喷涂、装配、检测、搬运等环节上大刃使用了机人,使得产品在产量和质量上都有了很大提高,并且大大縮短了新产品的试制周期,从守提高了产的在市场上的竟争力.随着外学和枝术的发辰,一种更高级的具有一走识和决策能力的智能机苦人引起了人何的活意,这钟机然人不仅有感知。功能而且正有一走的决策及规划能力,即能根糖人的命全技照所处你境自行作生决案,执划土动作,即自行拉任务程。具有主钟能力的机然人就是智能机人[29].