[基于地形知识库的路径规划专家系统]

【基於地形知识库的路径规划专家系统】.pdf浙江大学研究生学信论文用纸 摘 要 路径规划是自主式移动机器人的基础技术之一。从功 能上可分为语义级的任务规划(missionplanning-)和拓扑 级的全局规划(globafplanning-)两部分。本文提出3一个基于地形知识库的可移让机器人路径规划专家系统 PPES。路径规划的基础是地形知说库,我们首先讨论 地形知原的知表走和管理。专家,系统作为人机智 基于区域自然划的全肩规划笨略和基于区域网格分划 的全月规集略,PES的工作过程大致如下:首先接愛商 须任务指全,再将其转挽成内部任旁表亦;然后投照任 务要求迷择相应的全同规划策略,并将任秀解成一些子 任务序到,最后调甲全同规划算法解浙江大学研究生学位论文用纸P.目录 §1引言.§1 背景 91智能机器人发展现状 51路径规划在智能机长人导航中的作用 31杀统概述 51地形天证库系统概述 51路径规划专家系统概述 S2地形知识库系.统 52地形知认萍系统的意义和功能 52地形的知识表止 52地形知记年坐理 32地形知认库存购管理 -14 2地形知证率的建立、更新和查询 3路径规划专家养统 33.路径规划概述 3任务描述 3全白规划的两种笨略 33基于区域自然划的规划方法 -27 53基于区域网格分划的规别方法 3.浙江大学研究生学位论文用纸P 1引言 S1 背景 机器人产生于十年代,发展到几十年代已到了相当高的 水平,在料研.生产等领域得到了大量应用.尤其是工业 制造业,在焊接、喷涂、装配、检测、搬运等环节上大刃使 用了机人,使得产品在产量和质量上都有了很大提高,并且大大縮短了新产品的试制周期,从守提高了产的在市场上 的竟争力.随着外学和枝术的发辰,一种更高级的具有一走识 和决策能力的智能机苦人引起了人何的活意,这钟机然 人不仅有感知。功能而且正有一走的决策及规划能力,即能 根糖人的命全技照所处你境自行作生决案,执划土动作,即自行拉任务程。具有主钟能力的机然人就是智能机 人[29].
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