【两自由度球关节控制系统研究】.pdf

浙江大学研究生学位论文用纸P./致谢本论文的研究自始至终受到导师诸静副教授的悉心指导,诸老师在各方面给予我关怀和帮助,在此,我表示衷心的感谢,在本论文的研究过程中,我还得到教研组高健老师的大力支持,高老师为本论文的顺利进行提供了很大方便,另外,课题组孙云鹏副教授、李兴根博士、王海仙同学等等也给予我不少帮助,这里一并表示感谢。

浙江大学研究生学位论文用纸P ABSTRACT The servo_driver used in thejoint ofindustrial Robot is thekeyelement on various robot system.M_DF Actuator andits associatedcontrollor canimprove not onlythe flexibilityandaccuracyofmovementanditsintelligence,but also dynamic performance characteristic and driving torqueo

浙江大学研究生学位论文用纸P,1 第一章综述工业生产、资源开发、排险救灾、社会服务和军事技术等方面的需要,以及技术实现的可能性和经济方面的合理性,决定了现代机器人的出现和发展,弃逐渐地对其提出了劫作精度高、响应速度快、可靠性好、集成度及智能度高等要求。为此,捉出了新型多自由度天节电机的张制的課題。本幸,对机器人控制与国内外孙天节电机研制的历史和现状作一综述,开捉出了本课题的研光对象和内容特点.第一节,机器人控制综述机器人是一种具有拟人功能的机械电子置,工业机哭人的发展史可追湖到954年美国G.C.