[关节电机驱动器的微机控制研究]

【关节电机驱动器的微机控制研究】.pdf浙江大学研究生学位论文用级1 摘要 机口人中操作口的驱动装置是机四人中关 键的一部分,采用不同电伺服元件的机口人配 以不同的驱动线路,驱动系统的好坏直接形 响机四人的性能,如机四人中的关节部位,其动作的灵活性、精确性、力短指标及动态 性能苷.本文的工作是针对机四人关节驱动用两白 由度步进型关节电机配套的微机控制马动 四,属于86了高技术项目中的课题。驱动四选 用831单片机作控制单元,协调电机动作采 用多相(4-5相)运行方式、星型和H型二种不 同的驱动线路,并研宪一种软、硬件相结合 的升频升压驱动方式,另外还有低速平滑驱动 测保护等技术,提高了电机驱动力,改善 其性毛。浙江大学研究生学位论文用纸PⅢ u(H)Suas1ouo)uaompu adopttng the new methodofthevoltage-fregueney relative control.We fulfil the slipping move tn low speed ond examtning、protecttng etc The driving torque and performance of motor have an emprovement We.make two voltage eluipment for closed-Loop control.浙江大学研究生学位化文用纸 4一4.口线的扩展及D/A、A/D变换四多4一5.键盘和显示四- —63 第五章一种新型的软更件相结合 的升频升压驱动方法一— -67 35-1.升频升压驱动的线路图—.—-68 多5一2、升频升压驱动的基夺理一—- 35一了、升频升压驱动的实现.-71 多5一4.调制波频中的选择- 第六章.系统保护及杆测反馈电路-.-77 乡一1.过电流保护电路及相应的中 断服务子程序一一 多6一2、位置杆测及工作过程 -80 一了、反馈控制的工作过程一 -83 第七章控制软件设计一 -85 乡7一1、软件实现的功能-一 -85 乡一2、软件设计的特卖
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