[三感觉机械手的研究]

【三感觉机械手的研究】.pdf摘要 本文对机器人的接近觉。接触觉。滑觉进行了研究,设计制作 了具有这三种感觉的传感器组合体,并将该传感器装在本文所设计 的机械手(包括手爪和升降臂)上,供之成为一初级智能机械手,完成一些简单的自适应抓取作业.接近觉由探头及信号调理电路组成。探头部分包括用红外发光 二极管制作的红外发射器及用硅光敏三极管制作的红外探测器。接 触觉和滑觉是同体检测,即用一种高分子压电材料PVDF同时检测 接触及滑动,这两种信号的区分仅在于抽取不同的特征值。当接触 觉,滑觉传感器使用能产生诱导振动的传感器表皮时,接触觉信号 与滑觉信号有明显的区别。attspueTeuatsuono6sueaaeueaeaatts liftingthe hand and gripping aworkpiecee Thepaper analyzes the movingandforceof devisedfor thedemonstrationof the performanceofthesensorwiththreesensings ltconsists of signal test,algorithm and control。S6一机械手的工作过程及软件框图.一4机概手的接触觉。滑觉响应时间 S6一系统运行性能 第七章结束语 参考文献 致谢.
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