【三感觉机械手的研究】.pdf
摘要 本文对机器人的接近觉。接触觉。滑觉进行了研究,设计制作 了具有这三种感觉的传感器组合体,并将该传感器装在本文所设计 的机械手(包括手爪和升降臂)上,供之成为一初级智能机械手,完成一些简单的自适应抓取作业.接近觉由探头及信号调理电路组成。探头部分包括用红外发光 二极管制作的红外发射器及用硅光敏三极管制作的红外探测器。接 触觉和滑觉是同体检测,即用一种高分子压电材料PVDF同时检测 接触及滑动,这两种信号的区分仅在于抽取不同的特征值。当接触 觉,滑觉传感器使用能产生诱导振动的传感器表皮时,接触觉信号 与滑觉信号有明显的区别。
attspueTeuatsuono6sueaaeueaeaatts liftingthe hand and gripping aworkpiecee Thepaper analyzes the movingandforceof devisedfor thedemonstrationof the performanceofthesensorwiththreesensings ltconsists of signal test,algorithm and control。
S6一机械手的工作过程及软件框图.一4机概手的接触觉。滑觉响应时间 S6一系统运行性能 第七章结束语 参考文献 致谢.