【激光差频扫瞄原理及水下三维视觉传感技术的研究】.pdf

布一章.结论(1述) 近机年来,世而机然人的发展日新月异,其中陆地机容人的研院念来念只善,飞走向念稳多的应同领城,而水下机容人由于其特殊的要术风困难,研究及立用则刚起步,在现觉传感方面,多年来仍行留在二维的研完北,车章首先字述了陆地三维就它传感技术心发展现状,阐明了水下统的研疑性及困难,提出了本文的研方们,并对全文的不研气作也行了陌单的介绍.陆地机人的法不定怨,第一节.三维视觉传惑技术的发展现状:机容人的确免从开出现就起了那学家的的极大么趣,迈十几年来,陆他机然人的研您来念出展,已从开始的专用,简单接作起向念来定多的应用领域,包括机械、电子、家庭、汽车、航空、空间和遗船、

6.处理及分析、推理系充:这=部分主由破体处理乐软体计族瞻所疏但成.它通进分析、计的及一些数据处理.曲传志统提供人国家中提鞭所需的了D低态,如将度、位.维.状态。重后由人要了充进学合分析.理、判断,得出法论,输出控制仪兮,对机容人进行行为制.三谁现觉是了很大的评题.东文事中计记渐究传志技术的问题.极1-灯] 近军文献所报导的三维视觉传志技术够,近步种,虽幽附响题的解镰不同.但从解决问题的三法来分析,不外乎以下大类!1.被动非三涌法。(MP) 2.被动三角法。(TP) 3.主动非润法(NA) 4.主动三涌法(TA) 从是否乎用光源角度分主动式和被为式。

一.被动三涌法(TP):模伤人眼,不用光源,传志四在二]位置(有光轴距S。)分别对目存成家.由于光距的方在.使二传子四有化差,由此可堆自标的三催坐标.如<全1-3>阶示.每涌法即目好与传导院回成一涌形.由涌公式计的目标困向位置。T为目存,透镜L,和L焦 Z 距为十.分别对目存成家.待T,.T 象美小下2镰,由国示之确形有:Z =S tgα tβ Ta -2=s(敏+)<1一3>TP法原理 =s 同理;(1-2) 获取 TP法的因难足在L,和所离心中部国脉中.委确迁每了T的对虚炎T和T,即匹配需。有呼一中帕国家特行会相很大.使待匹的几作很准进行.为此.