[机器人智能控制策略研究]

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隋清 于浙大求是园 1991,12 致谢 本论文是在导师蒋静坪教授悉心指导和关怀下完成的。蒋老师不 仅为论文的研究指明了方向,提供了良好的实验条件和研究环境,而 且在许多具体问题上给予了很多帮助。在百忙中蒋老师还仔细审阅了 论文的初稿,提出了很多宝贵建议,蒋老师严紧精湛的学识和谦逊美 好的为人将永远铭记在我的心中。在此谨致以我最衷心的感谢和深深 十分感谢徐玉萍老师的热情帮助,师兄金耀初,朱俊仁,许力,学友叶旭东等对论文的研究提供了许多帮助,在此一并表示诚挚的 的敬意 谢意。ABSTRACT In the light of itshighly nonlinear,substantially cou-pled,time varying,and uncertain nature of robot dynamics a8 well,the thesis focuses itsattention on the intelligent control strategies of robot manipulators,which posses very Atfist,the thesis has discussed some special characte-ris5第一层控制级智能调节过程的实现 系统仿真及结果.与常规PID控制之比较 小结 机器人专家模糊控制 问题的提出 模糊控制技术 专家模糊控制结构及设计 系统仿真及结果.小结 结束语 总结及展望 4 .4第五章 5 5 5 5 6.