【浙江大学博士後研究报告机器人的动态控制理论及实验研究】.pdf

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致 谢 本博士后研究报告是在导师国际知名学者吕勇哉教授、孙优贤教授、符雪 桐高工的精心指导下完成的。导师们那种对事业不解追求、精益求精的精神,学术上实事求是、勇于创新、锐意进取的作风,时刻影响着作者,并将影响作 者的一生。在此向导师们致以衷心的感谢.作者还要衷心地感谢王树青付教授、钱积新高工、沈平付教授、杨永耀付 教授、林建亚教授、骆涵秀教授、路雨祥教授、张光琼付教授、戴连奎讲师、何敏博士、施寅威讲师、蒋静坪教授等老师的热情关心和帮助,还要感谢吉咏 梅小姐提供的良好的打字服务。RXPERTCONTROLOFROBOT Abstract:In this paper, new anduniquenon-model Expert Control(EC)etructure ie given and relevant theory methode andEC experiments to a robot have proved that theRC syatem ofrobotie effective.It makeerobot haveexcellent dynamicresponseand accurate positioning and good anti-interFor this,the utilization of an integrator ie generally congidered an effective methods,but it ie not have the intelligence.Based on the simulative idea to the intelligent control behavior of buman brain,i.e., learning,characteriaticmemory.eelectingforgeting,etc.