【六自由度电-机伺服模型机研制】.pdf

浙江大学硕士生论文中文摘要中于液压伺服机构是以流体的油作为媒质进行驱动,油具有适度的压缩性,最适合于平滑地进行加速度控制和迅速地运动。因此,多自由度电液伺服控制平台的作用和重要性受到人们的重视.六自由度电一机伺服平台模型机是六自由度电液伺服平台研究的前期工作,可以用于研究和开发六自由度伺服平台的姿态运动轨迹、控制算法、控制软件的调试、实现计算机在线实时控制等功能。也可以用它的空间运动轨迹来直接控制电液伺服机构在空间运动轨迹,使其按要求进行多自由度的平稳运动。因此,模型机的研究和开发是完全必要的。

浙江大学硕士研究生论文目录第一章导论 1引言 81六自由度何服模型机的研制背景、途径及意义多1研制背景 81研制意义 81研制途径.第二章六自由度伺服模型机的空间几何运动学 .2 模型机机构的姿态座标与支座行程的关系 2 模型机的静态参数的计算、测量、分析 .2 六自由度模型机的姿态数学模型的几何意义第三章六自由度伺服模型机传动机构的动力学 3电机伺服机构的动力学分析 3电-机伺服机构的动态方程 3电-机伺服机构的静态参数 3电-机伺服机构的固有频率 3.

浙江大学硕士研究生论文第一章导论 1引言随着科学技术和生产实践的发展,多自由度电液伺服控制试验平台的作用和重要性受到人们的重视.它是组成地面飞行模拟器、航海体模拟器、航空模拟器等的基础.它可以直接用作航空、航海等产品的型式试验用的装置.也可用作娱乐机器,简称体感应模拟装置,是一种给人以目视影像、耳闻声响,然后,给人的前庭器官和身体以加速度感觉,使人坐着不动就可以体验未知事物的全新娱乐形式。这种难以得到的加速度感,都是利用了电液伺服装置的柔软敏捷的方式传达给人。因为液压伺服机构是以流体的油作为媒质进行驱动的,油具有适度的压缩性,最适合于平滑地进行加速度控制和迅速地运动。