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目第三篇动力学二十四章拉格朗日方程二十五章振动二十六章回轉仪理论初步 S03 动力学习题集第十七章点运动微分方程式第十八章动量定理第十九章动量矩定理第二十章动能定理.14 第二十章础播第二十二章达朗伯原理,相对运动第二十三章虚位移原理,动力学普通方程第二十四章拉格朗日方程第二十五章振动第二十六章博仪理翁初步.

第二十三章虚位移原理动力学普遍方程式虚位移原理叉名可能位移原理,它与帮力学中逃的列出平衡方程的方法不同,.是另一种解答静力平衡問题的一般性原理.它特别适用于解决机构的静力平衡問題。虚位移原理与达朗伯原理相結合,得到了动力学普遍方程式,把定理引伸到解决动力学問題.23一1.点系的自由度及几何約束在研究质点的运动时,可以发现有些质点系或物体可以在空間自由运动而不受限制,-称为自由质点系,例如在空中飞行的袍彈,太阳系中的各星体等。要表示空間一质点的位置需用三个独立座标,例如值角座标x,y,2。

豹束方程为 x²+y²=r²,(x2-x1)²+(y2-y1)2=2², y=0,21=0,=00 因此自由度为2×3一5=1c 一般来,如果质点系有个质点,受到个粘束方程限制,则其自由度数目为 k=3n-。(23-1) 如果豹柬方程中只含有系中各点的座标,例如(a)(b):这种对系统各点位移所加的限润称为几御約束。在一般愉况下,約束加于质点系运动的限制,还可能与时間和速度有关,这样的束称:运动豹束。也可以按照豹束方程内是否明显地包言时膜空t求分真,如求豹束方程中业不明显地包含时間变量t,例点(a)(b)(c),就称为稳定約束.