【机器人控制系统设计】.pdf
浙江大学硕士学位论文 浙江大学 硕士学位论文 机器人控制系统设计(论文研究受工业控制技术国家重点实验室支持)徐益 颜文俊 控制理论与控制工程 电气工程学院 2003.
浙江大学硕士学位论文 摘要 对机器人控制系统结构的研究,是机器人学中的一个重要内容。本文以 Puma560机器人的控制系统为例,提出了两个机器人控制系统设计方案:基于微 机的设计和基于Internet的设计,在系统结构设计、技术方案选择、功能模块设 定等各方面进行了详细的展开,并对相关领域的技术应用做了简要介绍.基于微机的机器人控制系统给研究者、操作者提供了一个开放的、可扩展的 平台,实现了机器人控制中的离线编程、图形仿真、轨迹规划等功能,提高了系 统的软、硬件扩展能力和计算能力。其设计涵盖了机器人学的很多方面,并涉及 到计算机、图形学等诸多领域。
6浙江大学硕士学位论文 目录 第一章绪论 1体系结构的开放性要求 1关于离线编程系统 1机器人控制系统的进一步发展 1本文概要 第二章机器人建模和运动学运算 2运动学建模 2儿何建模 2坐标系的转换 2正变换 2逆变换 2.