【机械结构及其运动学的建模和仿真】李大生.pdf

本文研究机械系统的结构及其运动学建模与仿真的理论和技术,提出、实现和验证了全文分九章,第一章为绪论,阐述了课题的提出、来源、自的和意义,综述了国内外机械系统的结构及其运动学建模与仿真技术的发展现状,介绍了本文所做的工作和取得的成果,第二章介绍了利用齐次变换建立运动学模型的方法,提出了计算机辅助自动推导符号化运动学方程的方法,并首次提出了以人工智能技术自动求解运动学方程的新方法:第三章提出了装配体的层次结构实体表示模型HDSG及其相应的数据结构,提出了利用配合关系进行装配体辅助拼装的薪方法,新方法通过定义配合关系的自由度,引入相对变换构造约束方程,可直接将未定参数通过变换

前言一系列的应用证明,建模和仿真技术不仅仅是解决许多复杂问题的最佳途径,而且往往是唯一途径.建模和仿真技术可应用在几乎任何其它方法需要进行紧重的实际试验或者直接试验也许不现实、或者根本不可能的情况.近年来,建模和仿真技术日益受到重视.一九九一年三月,美国国家关键技术委员会列举了22项对于美国国家经济繁荣和国防安全至关重要的技术,其中第十六项即为建模与仿真技术.在机械制造领域,建模和仿真技术已成为解决机械设计、分析、试验、制造和使用中许多复杂问题的现代工具。

V 5两位置之间的运动 5点点运动轨迹规划 5连续运动轨迹规划 5基于动力学约束的无碰运动规划 5介绍 5.