【基於神经网络的快速干涉检测和空间无碰运动规划研究】李希光.pdf

FastInterferenceDetectionand Collision-freeMotion PlanningUsingNeural Networks Ph.D.Candidate:Li Xiguang Advisor Prof.Chen Jinjiang The Department ofAutomaticControl Engineering HuazhongUniversity of Science and Technology Wuhan 430074 P.R.

Abstract Thetechniques offastinterference detection amongcomplexobjects andrapidspatial simulation,robot off-line programming and inteligentization.This thesis deals with these problems using neural netwoks,which makes their solving bemuch easier.thenasuitableneuralnetworkisestablishedtosolveit.

行干涉检测,首先将物体之间的最小距离计算问题转化成标准的非线性规划问题,然后根据制约优化神经网络理论设计出相应的网络来进行问题的求解,由于求解过程转化为模拟电子线路的平衡过程,因此,干涉检测可以在一个机器周期内完成,此外,采用同样的思路可以方便地处理运动物体之间的干涉检测问题为解决快速空间无碰规划问题,我们采用规格树状分割来描述运动物体的C一空间,而将树中节点的标记(Full、Empty、Mixed)转化成相应的干涉检测问题,通过对快速干涉检测网络的调用可实现C一空间树状分割描述的快速生成.