[基于神经网络的快速干涉检测和空间无碰运动规划研究]李希光

【基於神经网络的快速干涉检测和空间无碰运动规划研究】李希光.pdfFastInterferenceDetectionand Collision-freeMotion PlanningUsingNeural Networks Ph.D.Candidate:Li Xiguang Advisor Prof.Chen Jinjiang The Department ofAutomaticControl Engineering HuazhongUniversity of Science and Technology Wuhan 430074 P.R.Abstract Thetechniques offastinterference detection amongcomplexobjects andrapidspatial simulation,robot off-line programming and inteligentization.This thesis deals with these problems using neural netwoks,which makes their solving bemuch easier.thenasuitableneuralnetworkisestablishedtosolveit.行干涉检测,首先将物体之间的最小距离计算问题转化成标准的非线性规划问题,然后根 据制约优化神经网络理论设计出相应的网络来进行问题的求解,由于求解过程转化为模拟 电子线路的平衡过程,因此,干涉检测可以在一个机器周期内完成,此外,采用同样的思 路可以方便地处理运动物体之间的干涉检测问题 为解决快速空间无碰规划问题,我们采用规格树状分割来描述运动物体的C一空间,而将树中节点的标记(Full、Empty、Mixed)转化成相应的干涉检测问题,通过对快速干 涉检测网络的调用可实现C一空间树状分割描述的快速生成.
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