【船舶操纵中的变结构控制系统研究】张戎军.pdf

RESEARCHONVARIABLESTRUCTURE CONTROLSYSTEMSIN SHIP STEERING by Rongjun Zhang SubmittedtotheDepartmentof NAVALARCHITECTUREANDMARINEENGINEERING inpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeof DOCTOROFPHILOSOPHY at HUAZHONGUNIVERSITYOFSCIENCETECHNOLOGY July1994 Thesis Supervisor:Prof.

ABSTRACT Inthisdissertation,thefirstandsecondorderforcesinducedonashipinwaves are calculatedby simple andreasonable methods;theinteraction forces andmoments actingonashipinrestrictedwatersarecomputedusingnumericalSchwarz-Chr-istoffelconformalmappingmethodandmatchedaymptotics techniqueinaccordance w

前言船船的自动操纵与控制一直是国际造船界关注的重要方向之一。它对船舶航行的经济性及安全性有重要意义.目前,自适应自动舵已经得到广泛应用,它在省时节能,减轻驾驶人员的负担等方面取得了很大的效益。然而,由于船舶航行环境十分复杂,自适应控制在处理突变干扰下的控制问题尚有一定局限性,其理论本身还有值得完善和进一步研究之处:而当前在航空、航天、机器人控制领域受到广泛重视的变结构控制,则可以比较方便地处理突变干扰下的控制问题并可直接针对非线性系统进行控制设计,因而已经引起国际船舶控制界的兴趣。