[智能水下遥控作业系统研究]杨农林

【智能水下遥控作业系统研究】杨农林.pdfDissertation Submitted totheAcademicDegreesEvaluationCommitteeof HuazhongUniversityofScienceandTechnologyfortheDegreeof Doctorof PhilosophyinEngineering TheStudyonIntelligentUnderwaterRemoteOperationSystem PH.D.Candidate:NongLinYang Major:ControlScience andEngineering Supervisor:JinJiangChen Ma摘要 海军装备、海洋开发和水下工程道切需要智能水下遥控作业系统。因此,本文围绕 关键技术,展开了理论和实践研究:1.完成了8A4军用水下遥控作业系统计算机控制系统的研制。建立了水面及水下 控制器的CPU、A/D和D/A、液压伺服阀驱动、供电和通讯等硬件模块。在分析液压数 学伺服位置控制系统动态特性的基础上,完成了数字PID控制器设计,并达到了实用化.研究了高性能模糊控制器。在计算机控制基础上,设计了局部智能作业程序,如位置示 教再现、空间直线和圆弧的插补运动、自动收藏与展开等。ABSTRACT Therearegreatneedsforintelligentunderwaterremoteoperationsystemin navy,ocean sources development and underwaterengineering.Thispaper works on theintelligentunderwaterremoteoperationsystem,focusingonthetheoryand practiceofthe systemscomputer digitalservecontrol,bilateralreflective forcecont
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