[基于网络的遥操作机器人系统关键技术研究]彭刚

【基於网络的遥操作机器人系统关键技术研究】彭刚.pdf华中科技大学博士学位论文 A DissertationSubmitted inPartialFulfillment of theRequirements for theDegree of Doctor of PhilosophyinEngineering Research on Key Techniques of TeleroboticsviaNetwork Ph.D.Candidate:Peng Gang Major:Control Theoryand Control Engineering Supervisor:Prof.华中科技大学博士学位论文 质量的视频数据,控制进入网络的视频帧尺寸。从而使接收方能够得到稳定、连续 的视频流,满足基于网络的机器人遥操作视频监控的要求.本文还介绍了基于超声波测距技术的3-D输入设备的设计原理。采用检测渡越时 间的方法,结合自动增益控制,自适应可变阀值技术和温度补偿技术,提高距离检 测精度,经过空间解析几何运算,确定输入设备在空间坐标系中的位置和姿态。此 外,本文还对这种输入设备的运动范围和分辨率进行了分析与求解,为超声波空间 定位定向装置的设计研制和性能分析提供了理论依据。华中科技大学博士学位论文 asa commandqueue anda commandgenerator.Itisusedfor solvinglargedelayand information loss of command data packets,and a position predicted algorithm is also implemented todiminisherror.Video streaminghas strict bandwidth,delay andpacketloss requirements,but the besteffort servicesofcurr
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