【小电机转子装配气动触觉传感器】马骧彬.pdf

目录一、前言二、符号说明表三、气动手院的妥求及其实现可能性研究 1.触觉传感器特性分析 1)膜片腔室内工作过程的动态分析 2)喷赠一挡板机构的特性 3)指述传感器系统运动特性的额分方程式三阶自动调节系统实瑰的可能性探索 3.四阶自动调节系统实现的可能性探索四、手脱给构的设计五、手腕的工作过程及其插入装配机理研究六、手原不同安装方式对装配的影响七实验结果八总结九、对手腕结构改进的一点设想十、致谢十一、参考文献

化”。在众多的能觉传感器中,每种传感器以各自的特点出现在有不同的娶求、应用于不同场合的机械手手腕上。但目前使用于手腕的较为普遍的是应变片式多维力传感器,作为独具一格的气动传感器手腕问世是近几年的事,但闪津者不多.气动传感器有背压式传感器、遮断式传感器、对冲式传感器等.背压式传感器应用于机械手手腕,能使手腕具有自适应控制的能力,具有“人工触觉”功能。背压传感器的结构简单,分辨率非常高,用它配备的机械手手腕具有反应灵敏、抗震、抗辐射、抗电磁干耐高温和耐腐蚀等特点。筋且不用近行信号转换,能直接控制手脆动作.与其他传动装量相比。

Cd背压传感器接收孔的流量系数 Cd一背压传感器喷嘴与挡权的流量系数 ui一一流经恒节流孔的流退 u一流经接收孔的流速 ue-流经喷肾一.挡板的流速 QS一Qs的临界质量流量 Qex-Qe的临界质量流量 Pt;、P.一表示P、Pc的稳定状态压力值 C腔室弹等刚度(m)Cf复位弹需刚度(N/m)一重方加速度 T一增稳环节的时间常效三、气动手腕的要求及其实现可能性探案生产技术水平的不断提高的一个重要方面有赖于生产过程向自动化、高精度、高娶求发展。产品的装配,由人工操作已远远不能满足生产技术的需娶。实现装配过程自动化,起提高生产效率、减少产品不合格率、提高精度、降低成本的重要途径。