【应用DDS方法研究机器人振动特性】袁要武.pdf
摘:要 硬馨机器人技术的发展及工业机器人的普邀使用,人们对机馨人工作 质量及使用寿命的要求日趋提高,而对影喇机器人工作质量和使用筹命的 机器人振动的研究日益受到重视。应用实验机态分析技术对振动结构的动 力学特性参数进行辩识的研究,近年来发展异常迅速,其中的动态数据系 统(DYNAHICDATASYSTEH)建模方法是研究机器人振动特性较好的方法.本文从理论上研究了利用时间序列的基本性质与振动系统动力特性间 的关系,对机器人在现场运行条件下的鼠验数据进行辨识,并由自回妇系 算方法和公式,经过实验验证,证明本研究是成功的,它可以为机器人结 构的设计提供重要数据,为结构的故障诊断、预报和控制的研
6概述 6 自回归滑动平均模型谱 6 振动系统的模态能量 七.机器人振动的测试、软件的设计及其结果分析 7 TP-300机器人简介 7 机器人振动的测试 7 软件的设计 7 实验结果及其结果分析 7.
Xt 响应时间序列 t 时间 [C] 阻尼矩阵 [W] 质量矩阵 [K] 刚度矩阵 {F} 激振响量 采样时间间隔 at的方差 中1 ARAM模型的自回归系数 ARAM模型的滑动平均系数 入k 振动系统的特征根 ARk 特征根的实部 入Ik 特征根的虚部 Sk 系统的阻尼比 自相关函数 Uk 滑动平均方程的特征根 中k 相位 华南理工大学学位论文稿纸 第4页