[二连杆欠驱动机器人的研制及其平衡控制]锺煌

【二连杆欠驱动机器人的研制及其平衡控制】锺煌.pdf学校代码:10561 号:96150 学 副教授 专业名称:控制理论与控制工程 检取教授 华南理工大学学位论文 二连杆欠驱动机器人的研制及其平衡控制 钟煌 裴海龙 自动控制工程系 答辩委员会主席:胡跃明教授 论文评阅人:毛安源教援 出级 论文提交日期:1999论文答辩日期:1999.华南理工大学工学硕士学位论文 ABSTRACT In this paper,amultilevel control two-linkunderactuatedrobotis studied.The researchtasksincludethedesignofhardware,softwareandthebalancecontrolofthe Inthe part of hardware design,the control object,the driving circuit,the multifrequencecircuit,thechildsystemoflowercomputerare华南理工大学工学硕士学位论文 IV 3PC机并行打印口并行接口电路原理 4关节转角数据采样中断服务程序 4D/A转换中断服务程序 4软件抗干扰程序 4定时采样中断服务程序 4D/A转换程序 第五章控制方法研究及仿真 5欧拉-拉格朗日运动方程 5Pendubot的数学模型推导 5一种近似线性化的控制方法 5.
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