【机器人点焊质量多信息融合及其控制系统的研究】常云龙.pdf
机器人点焊质量多信息 融合及其控制系统的研究 单位:华南理工大学机电系 专业:焊接 研究生:常云龙 导师:黄石生教授
论文题目:机器人点焊质量多信息融合及其控制系统的研究 摘要 点焊质量一直是国内外焊接界学者致力研究的重要课题之一,目前尚未得到圆满的解 决。点焊过程的复杂性、熔核形成过程的不确定性,尤其是点焊过程采用的质量监控方法 的单一性决定了点焊质量控制是一项非常困难的任务.论文在参阅国内外大量文献的基础上,分析了目前点焊过程中基于单一传感器信息资 源来描述焊点熔核的形成过程存在的局限性,以及由此构成的单闭环质量控制方法存在的 缺点。提出了采用多传感器信息融合技术控制点焊质量的思想.多传感器信息融合技术在近十几年来获得了普遍的关注,其理论和方法已成为智能信 息处理的一个重要的研究领域。
华南理工大学博士学位论文 目 中英文摘要 第一章绪论 第一节点焊机器人焊接系统的发展及现状 第二节 节点焊质量控制方法的研究进展 第三节 点焊机器人智能控制系统的研究意义 第四节 论文主要研究内容 第二章 点焊机器人智能控制系统的设计与研制 第一节 系统组成 第二节 点焊微机控制系统 第三节 控制系统可靠性 第四节 点焊机器人系统通信接口分析与设计第五节 本章小节第三章 点焊过程多传感器信息的采集与处理 第一节 电流信号的采集与恒电流控制 第二节 电极位移采样与信号处理.第三节 动态电阻的检测