【双摆线滚子行星减速器CAD系统】唐剑刚.pdf

第I页 THECADSYSTEMOFTHEDOUBLECYCLOID PLANETARYSPEEDREDUCERWITHROLLERS ABSTRACT The harmonic speed reducer which is being used widelyonthejointsoftherobotatpresentwa8 developed in the 1950s.Because itdependson the deformation of the flexspline torealize drive,there exists some weakness such as the fin

第页摆线齿轮要目前广泛应用于机器人关节上的减速器是五十年代发展起来的谐波减速器,由于它依靠柔性轮变形来实现传动,存在柔性轮寿命有限、承载能力受柔性轮强度限制、效率随传动比的增大而降低等本课题研究的双摆线滚子行星减速器是一种新型的减速器,它具有结构紧、体积小、重量轻、传动比范围大、效率高、强度高、运转平稳、噪音小、耐冲击和振动、过载能力较大,传递扭矩大,转动惯量小、回差小、变速响应能力良好、工作可靠、寿命长等优本文首先分析了双摆线滚子行星减速器的结构型式及其传动原理,提出了一些设计准则。

第V页一.设计步骤二、摆线轮齿廉方程三、摆线轮齿不根切条件四、安装保持架的空间条件第一节建立优化设计的数学模型一、目标函数二、约束条件三.设计变量四、数学模型的尺度变换优化算法及结构系统功能一,优化设计二.模拟运动样机测试及分析第一节回差测试及分析