【机器人SMA驱动器的研究】周文兵.pdf
摘 要 一种新型功能材料-形状记忆合金(SMA)正广泛应用于机器人领 域,本课题为探讨SMA实用于机器人驱动器的可能性,研制了两套单 关节SMA驱动器实验装置,分别用电位器和旋转编码器作为反馈元件,重点研究了关节转角的定量控制问题,取得了较为满意的结果.做为研究工作的总结,本文主要内容是:在对SMA驱动器的概况进行了简介后,首先讨论了与SMA驱动器 为以后的研究和设计打下理论基础。然后详细介绍了本课题所研制的 两套SMA驱动器的设计细节,探讨了实际研究中应注意的一些问题。
the numberical model of our SMA actuator.On this basis,we discussed the control means in the project —PID,algorittm and intelligent.conlrolmeans.tostrengthen-thecontrol effects.At last,we.listed some.tested datasandcharts to show the performanceof the SMAactuator,and.discussed.the testresult.
4-！SMA驱动器控制理论及方法简介!)位置反馈控制 2)温度反馈控制)电阻反馈控制 4)力反馈控制 S4-2SMA驱动器控制系统数学模型的建立84-3本课题SMA驱动器控制系统研究、数字PID控制算法 二、智能控制.S4-4实验结果及问题讨论.第五章结论 S5-1本研究结论 S5-2改进措施 S5-3SMA驱动器适用范围及发展的前景 致谢.参考文献