[机器人用微机闭环控制CO2焊机研究]许文运

【机器人用微机闭环控制CO2焊机研究】许文运.pdf摘 要 本文介绍了作者研制成功的机器人用微机闭环控制C02焊机。该机硬件简 单,软件控制功能强、抗干扰能力好。机内存有多组典型规范,并配有十分简便 实用的键盘显示系统,操作者可以不使用任何计算机语言完成规范调用、修改和 焊接操作。控制程序具有电弧电压的PID反馈控制及焊接电流波形控制功能。控 制系统的硬件电路简单实用,能尽量发挥软件的作用。由于每个波头可控,本机 动态特性明显优于普通模拟式控制焊机。本机并配有与弧焊机器人的通讯通道,可以配套使用.通过大量的实际焊接,结果表明本机运行可靠,各项静态和动态指 标均达到设计要求。目录 第一章概述 第二章微机控制CO2焊机硬件电路的设计 2-1晶闸管弧焊整流器原理 2-2控制电路设计 1.计算机系统简介 2.同步信号发生电路 3.主电路晶闸管触发电路 4.焊接电流、电压反馈电路 5.送丝调速电路 52-3键盘显示电路 2-4焊接过程稳定性及抗干扰措施 第三章控制系统的表的管理 3.显示功能的管理 4.数字PID控制算法 5.焊接电流波形控制原理 6.功能选择键及键盘管理 7.与焊接机器人通讯 8.焊接过程控制时序 9.4-1基本信号调节实验 4-2外特性测试结果 4-3PID参数整定实验 34-4焊接电流波形控制实验 4-5焊接性能试验结果 4-6削小球效果 第五章结论 鸣谢 参考文献 华南理工大学学位论文稿纸 第5页
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