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面向21世纪课程教材 Textbook Series for 2lst Century 动力学(II) 谢传锋S

动力学(Ⅱ)目录第五章拉格朗日方程 5-1动力学普遍方程 85-2拉格朗日方程 S5-3拉格朗日方程的首次积分习题第六章刚体动力学(二)561刚体定点运动的运动学 6-2刚体定点运动的欧拉动力学方程6-3陀螺近似理论 56-4刚体一般运动的运动学与动力学习题第七章机械振动基础 87一1单自由度系统的自由振动 87-2单自由度系统的阻尼振动 49 7-3单自由度系统的受迫振动 7一4二自由度系统的自由振动 7-5二自由度系统的受迫振动S7-6弹性体的振动—弦的例子 87-7非线性振动概念 9.习题

2第五章拉格朗日方程 ∑(F;-ma)8r;=0(5-1)式(5一1)表明:受有理想约束的质点系在运动过程中,其上所受的主动力和惯性力在质点系的任何虚位移上所作的虚功之和为零。式(5一1)称为动力学普遍方程.动力学普遍方程也可写成下列直角坐标的形式:∑[(Fu-mai)8x;+(F-mai)8y;+(Fix-max)8z;]=0(5-2) 由于达朗贝尔原理给出的主动力、约束力和惯性力的平衡关系是对每一瞬时的,质点系的虚位移也是对给定瞬时的,因此只须考虑约束的瞬时性质,即把时间看成是不变的。因此动力学普遍方程对定常和非定常约束都是适用的。