【多体系统动力学压缩建模】覃正科学.pdf
多体系统动力学压缩建模 覃正著
前言 速度快、重量轻、精度高的要求和柔度大的特点,使得现代机械系统中部件和铰点 的弹性效应愈来愈不容忽视。以空间柔性机构动力学分析为依据的柔性多体系统动力学 是一门新兴的前沿学科。现代科技的高速发展,尤其是现代航空航天技术及现代机器人 等技术的迅猛发展,一方面客观上考虑挠性部件的更广义的多体动力学问题已成为人们 迫切需要解决的问题.另一方面计算机成为这一领域强有力的工具以后,解决这一领域 问题的理论和方法的研究有了现实可能性,所以近年来各国学者在这一领域竞相研究开 发,柔性多体系统的研究成为当前国内外多体等系统研究中最主要的研究方向。
1柔性多体系统动力学研究领域中存在的问题 1多体系统动力学发展概况 1大型空间结构与控制的工程应用研究 第2章能量相对集中的单柔性体动力学方程 2动力学模型的能量观 2正交算子的能量集中和去相关特性 2正交短阵的性质 2能量集中与去相关 2能量相对集中的单柔性体动力学方程 2有限旋转变换矩阵 2转变换矩阵的欧拉参数表达式 2旋转变换矩阵的正交性 2基于正交算子的单柔性体动力学方程 第3章柔性多体系统动力学方程的柔性信息压缩 3.