【机器人机械系统原理理论方法和算法】安杰利斯.pdf

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机器人机械系统原理 理论、方法和算法(加拿大)JorgeAngeles著 宋伟刚译译者序 机器人是现代科学技术发展的必然产物,因为人们总是设法让机器来代替人的繁重工 作,从而发明了各种各样的机器。机器的发展和其他事物的发展一样,遵循着由低级到高 级的发展规律,机器发展的最高形式必然是机器人.机器人学包括机构学、机器人运动学和动力学、电子学、控制工程、传感技术、计算 机科学、模式识别、人工智能等广泛的领域。而机器人机械系统运动学和动力学是机器人 研究与开发的基础,可以说,只要进行机器人的开发和研究就离不开对机器人进行运动学 和动力学的分析。换句话说,对机器人进行运动学和动力学分析的根本自的就是为机器人 的设计和控制提供基础。第2版前言 机器人机械系统的不断发展使得我们不能及时地记录下它的理论、方法和算法。“机 器人机械系统原理”的第2版也无法包含当前所有的发展。然而,期望通过内容的更新,更加贴近这一活跃领域的发展。本书的第1版出版后,有许多重要的发展值得我们注意,这里有许多先进的应用领域值得提出,例如胃肠透镜检查、触觉和制造业就是其中典型的 实例.或许最值得提出的是空间探索领域的成就。事实上,我们已经看到,1997年“旅行者 号”已经成功地登陆火星,用轮式机器人“探险者”在火星上漫游。