【机器人鲁棒控制基础】申铁龙.pdf

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机器人鲁棒控制基础 申铁龙著代序 机器人技术是一门以机械、电子及信息技术为基础,自动控制 理论为媒介,有机结合起来的综合性工程技术。如果说在电子信息 技术革命以前,汽车是一个国家机械制造工业综合水准的代表,则 可以说机器人是衡量一个国家现代机电制造技术的样品。因此,研 究普及机器人控制技术,不仅是机器人学自身的需要,同时对促进 我国产业技术的发展也具有普遍意义.从控制的角度来看,机器人是一个非线性系统。为了获得理想 的控制品质,应该充分利用现代控制理论研究的最新成果,开发有 效的高级控制策略。现代控制理论一般是基于被控对象的数学模 型来设计控制器的。前言 电子技术不断向机械制造技术渗透,使机械产品越来越向智 能化、机电一体化方向发展,是现代机械制造技术发展的一个重要 特征。所谓机电-体化,并不是机电两种因素的简单堆积,而是两 者通过有机融合,赋予机械产品以崭新的机能。机器人正是这种现 代机电一体化制造技术的典型产物。由古老的连杆和关节结构组 成的机器人,通过微电子或油压的巧妙驱动,就可以模仿人类的举 动,甚至实现人类无法实现的复杂作业。实现这种机电有机融合的 重要媒介之一就是自动控制。本书的主题就是从自动控制的角度 研究机器人.其实,机器人本身还是一个正在发展中的新学科,甚至很难划 清机器人学与其他相关学科的界限。