【机器人技术及应用】吴瑞祥编.pdf
机器人技术及应用 吴瑞祥编著
前言 机器人学作为一门新兴的边缘学科,近20年来取得了飞速的发展。它综合了力学、机构 学、机械设计学、自动控制、传感技术、电液驱动技术、计算机、人工智能、仿生学等学科的有关 知识和最新成果,逐步形成了独特的体系。机器人学是随着机器人的发展而发展的,而它的发 展与完善又不断地推动着机器人技术水平的提高,扩大机器人的应用领域:同时机器人学也极 大地促进了控制技术、人工智能、传感技术、仿生学等学科的发展,所以机器人学是一门集中反 我国机器人技术的研究开发始于80年代初,经过“六五”的技术准备,在“七五”期间有了 一个大的发展。
目录 1机器人的由来与历史 1机器人的分类、组成 1机器人的结构 1机器人的应用与发展 第二章机器人运动学 2转动矩阵 2齐次坐标变换一般旋转变换及等效变换 2杆件坐标系的建立 2正向运动学 2反向运动学 2利用几何同一性反解运动方程 2半解析半迭代法反解运动方程 2微分变换 2雅可比矩阵及其应用 2逆瞬时运动学 第三章机器人静力学 3.