【步行车辆理论与脚踝设计】陈秉聪编.pdf

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步行车辆理论与脚踝设计 陈秉聪编著序言 步行车辆是近几十年来发展起来的新兴学科。虽然早在 1893年Rygg就设计了机械马,1913年Bechtolsheim又设 计了四腿步行机。但由于过去对步行的步法、步行车辆的控 制、腿及传动系的设计还缺乏深入的了解,因而几十年来,由于对动物步法的深人了解及现代电子计算机的迅速发 展,特别是微型计算机技术已经渗透到科学研究的各个领 域,这些都促进了步行车辆的发展,使步行车辆的复杂控制 目前,几乎所有地面车辆的行走装置仍采用轮式(包 括刚性轮及气胎轮)和履带式(严格地说,履带车辆可当作 携带和铺设自己道路的轮式车辆)。10目录 1为什么要发展步行车辆 1本书的目的和内容 1本书的目的 1本书的内容 第二章步行机构研究综述 2步行车辆的评述 2步法研究的评述 .+.第三章步法分析—一水平行走的步法 3步法分析的数学知识及图解方法 3步法分析的基本定义和定理 3步法分析的图解法 3步行机的步法选择 波动步法 等相步法(EPH步法)向后落脚周期步法 不连续跟踪(FTL)步法 3连续FTL步法 第四章非正常地面上的步法分析 第一章绪论 2引言 2.