【机器人运动学及动力学】王庭树西安.pdf

高等学校教材机器人运动学及动力学王庭树

电子工业部教材办公室根据国务院关于高等学校教材工作分工的规定,我部承担了全国高等学校、中等专业学校工科电子类专业教材的编审、出版的组织工作.由于各有关院校及参与编审工作的广大教师共同努力、的密切配合,从1978年至1985年,已编审、出版了两轮教为了使工科电子类专业教材能更好地适应“三个面向”的需要,贯彻“努力提高教材质量,逐步实现教材多样化、增加不同品种、不同层次、不同学术观点、不同风格、不同改革试验的教材”的精神,我部所属的七个高等学校教材编审委员会和两个中等专业学校教材编审委员会,在总结前两轮教材工作的基础上,结合教育形势的发展和教学改革的需要,制定了

8目录第一章齐次坐标及齐次坐标变换一、齐次坐标二、笛卡尔坐标系的齐次坐标变换三、平移变换和旋转变换四、相对变换五、变换.六、一般旋转变换七、等效旋转轴及等效旋转角八、透视变换九、变换方式习题第二章机器人的运动学方程一、概述二、.T的确定三、机器人杆件的几何参数及关节变量五、斯坦福机器人的运动学方程六、“成蓉小姐”机器人的运动学方程习题