[机器人运动学及动力学]王庭树西安

【机器人运动学及动力学】王庭树西安.pdf高等学校教材 机器人运动学及动力学 王庭树电子工业部教材办公室 根据国务院关于高等学校教材工作分工的规定,我部承担了全国高等学校、中等专业 学校工科电子类专业教材的编审、出版的组织工作.由于各有关院校及参与编审工作的广 大教师共同努力、的密切配合,从1978年至1985年,已编审、出版了两轮教 为了使工科电子类专业教材能更好地适应“三个面向”的需要,贯彻“努力提高教材质 量,逐步实现教材多样化、增加不同品种、不同层次、不同学术观点、不同风格、不同改 革试验的教材”的精神,我部所属的七个高等学校教材编审委员会和两个中等专业学校教 材编审委员会,在总结前两轮教材工作的基础上,结合教育形势的发展和教学改革的需 要,制定了8目录 第一章齐次坐标及齐次坐标变换 一、齐次坐标 二、笛卡尔坐标系的齐次坐标变换 三、平移变换和旋转变换 四、相对变换 五、变换.六、一般旋转变换 七、等效旋转轴及等效旋转角 八、透视变换 九、变换方式 习题 第二章机器人的运动学方程 一、概述 二、.T的确定 三、机器人杆件的几何参数及关节变量 五、斯坦福机器人的运动学方程 六、“成蓉小姐”机器人的运动学方程 习题
———— 文字由OCR识别(未校验)，可能存在错字；请以原始完整版为准。